Eigenbau RP6 ... wie Encoder kalibrieren

[Unregistriert]

> dennoch werden mir unterschiedliche Schritte gezählt.

Wieviel unterschiedlich denn etwa auf eine bestimmte Distanz?
Durch Radschlupf gibts da immer Abweichungen, das könnte also auch normal sein.
(Nutze mal die Suchfunktion im Forum, da gibts hunderte Threads zu diversen Robotern)

[radbruch]

angeschlossen an Pin PD2 und PD3 über einen 10Kohm Pull UP

Beim orginalen RP6 sehe ich keinen Pullup im Schaltplan. Der Ausgang vom OV geht direkt auf den Eingang vom Mega32.

Und der interne Pullup wird auch nicht verwendet:

// PORTD

#define ACS_PWR	(1 << PIND6)	// Output
#define MOTOR_R	(1 << PIND5)	// PWM Output (OC1A)
#define MOTOR_L	(1 << PIND4)	// PWM Output (OC1B)
#define ENC_R 	(1 << PIND3)	// INT1 (Input)
#define ENC_L 	(1 << PIND2)	// INT0 (Input)
#define TX 		(1 << PIND1)	// USART TX (Output)
#define RX 		(1 << PIND0)	// USART RX (Input)

// Initial value of port and direction registers.
#define INIT_DDRD 0b11110010
#define INIT_PRTD 0b00000001

(Aus RP6RobotBase.h)

[SlyD]

Hallo,

die Drehgeber haben einen analogen Ausgang (da ist ein Operationsverstärker drauf).
Das ist fast digital, aber eben nicht ganz.
Der Pullup schadet eher, würde ich mal probehalber ganz entfernen.
Die Potis auf den Drehgebern können zum Einstellen der Empfindlichkeit genutzt werden, probier da mal andere Positionen durch.

Beim orginalen RP6 sehe ich keinen Pullup im Schaltplan. Der Ausgang vom OV geht direkt auf den Eingang vom Mega32.

Nicht ganz, da ist eine Schmidt-Trigger Schaltung dazwischen (Seite 4). Es geht auch ohne. Der AVR hat das prinzipiell auch intern.
Für die älteren Drehgeber des v1 war die Schaltung noch notwendig, bei den neuen nicht mehr unbedingt, sie ist sicherheitshalber aber dennoch geblieben.

MfG,
SlyD

[Jackeder]

Einen schönen Sonntag wünsche ich euch und danke für die Antworten.

einen Oszilloskop hab ich nicht zur Verfügung, aber Arbeitskolege. Das war auch mein nächster Plan sobalt dieser mal Zeit hat die Signale übern Oszi auslesen.
Den Pullup Wiederstand war/ ist meine Idee. Hab bevor ich die Encoder eingebaut habe Int0 und Int1 übers Atmel Evolutionsboard (Taster 1 + 2 ) zählen lassen. Und da der Encoder ja im grunde über die Signalleitung nur 0 und 1 sendet hab ich das wie einen Taster gesehen. Aber werd in den nächsten Tagen mal den Wiederstand entfernen und nenn Oszi aufsuchen