So ich habe mich nochmal an das Problem mit der SPI-Übertragung rangesetzt. Zu folgender Erkenntnis bin ich gekommen:
- Ich kann über die Schnittstelle des Arduinos mit der Pixy-Cam kommunizieren, dies aber nur in eine Richtung (Von Pixy-Cam zu Arduino).
- Ich erhalte einen 16 bit Wert mit dem niederwertigsten Byte als erstes.
- Die Sync-Bytes sind das einzig sinnvolle was ich bekomme (Checksum stimmt vom Rest nicht).
hier der link zu der Seite wo das alles beschrieben ist:
http://www.cmucam.org/projects/cmuca.../Porting_Guide
Und im Anschluss nochmal der überarbeitete Code.
Meine Probleme sind:
- Daten über SPI von Arduino zu Pixy schicken.
- Vernünftige Daten erhalten nach den Sync-Bytes (Checksum)
Ich hoffe ihr könnt mir helfen.
Danke im Voraus
Code:#define F_CPU 16000000UL #define UARTaktiv //Auskommentieren, um UART zu deaktivieren #include <avr/io.h> #include <util/delay.h> #include <avr/interrupt.h> void TimerInit () { TCCR1A=0b10100001; TCCR1B=0b00000011; DDRB=(1<<PINB6) | (1<<PINB5); } void USART_init(uint8_t baud) { /*Setzen der Baudrate (Übertragungsrate)*/ UBRR1H = (unsigned char) (baud>>8); UBRR1L = (unsigned char) baud; /*Aktivieren von Empfänger(RX) und Sender(TX)*/ UCSR1B = (1<<RXEN1) | (1<<TXEN1); /*Setzen des Formates: 8bit Groß, 2bits zum Stoppen*/ UCSR1C = (1<<USBS1) | (3<<UCSZ10); } void USARTTransmit (unsigned char data) { /*Auf leeren Übertragungspuffer warten*/ while (!(UCSR1A & (1<<UDRE1)) ); /*Packe die Daten in den Puffer und sende diese*/ UDR1 = data; } void USART_Recieve() { /*Warte auf Empfangen von Daten*/ while (!(UCSR1A &(1<<RXC1)) ); /*Bekomme die Daten vom Puffe und gebe sie zurück*/ return UDR1; } void SPIinit(void) { DDRB = (1<<PINB1)|(1<<PINB2)|(1<<PINB0); SPCR = 0b01110001; SPSR= 0; } unsigned char SPI_start(unsigned char cData) { SPDR = cData; while(!(SPSR & (1<<SPIF))); return SPDR; } uint8_t SensorArray() { [...] } void PullupSet() { PORTB = (1<<PINB7); PORTC = (1<<PINC6); PORTD = (1<<PIND4); PORTF = (1<<PINF7) | (1<<PINF5) | (1<<PINF4); } int main(void) { uint16_t ObjectBlock; uint16_t Checksum; uint16_t signatureNr; uint16_t xposition; uint16_t yposition; uint16_t width; uint16_t height; uint16_t count; uint8_t buffer; uint8_t sig1; uint8_t sig2; TimerInit(); USART_init(103); PullupSet(); SPIinit(); while(1) { count++; buffer=SPI_start(0xFF); if(buffer==0xAA ) { count=0; sig1 =(buffer); } else if (count==1) sig2 =(buffer); else if (count==2) Checksum=buffer; else if (count==3) Checksum=Checksum+buffer<<8; else if (count==4) signatureNr = buffer; else if (count==5) signatureNr+= buffer<<8; else if (count==6) xposition=buffer; else if (count==7) xposition+=buffer<<8; else if (count==8) yposition=buffer; else if (count==9) yposition=yposition+buffer<<8; else if (count==10) width=buffer; else if (count==11) width=width+buffer<<8; else if (count==12) height=buffer; else if (count==13) height=height+buffer<<8; if ((sig1==0xAA) && (sig2==0x55)) { USARTTransmit((uint8_t)((xposition & 0xff00)>>8)); USARTTransmit((uint8_t)(xposition & 0x00ff)); USARTTransmit(sig1); USARTTransmit(sig2); USARTTransmit((uint8_t)((Checksum & 0xff00)>>8)); USARTTransmit((uint8_t)(Checksum & 0x00ff)); USARTTransmit((uint8_t)((signatureNr & 0xff00)>>8)); USARTTransmit((uint8_t)(signatureNr & 0x00ff)); USARTTransmit((uint8_t)((xposition & 0xff00)>>8)); USARTTransmit((uint8_t)(xposition & 0x00ff)); USARTTransmit((uint8_t)((yposition & 0xff00)>>8)); USARTTransmit((uint8_t)(yposition & 0x00ff)); USARTTransmit((uint8_t)((width & 0xff00)>>8)); USARTTransmit((uint8_t)(width & 0x00ff)); USARTTransmit((uint8_t)((height & 0xff00)>>8)); USARTTransmit((uint8_t)(height & 0x00ff)); USARTTransmit(13); } } }
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Zitat von HaWe
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