Haben Industrieroboter einen Mikrocontroller ?

[Mxt]

soweit ich weiß basiert das Betriebssystem von KUKA-Robotern auf Windows 95.

Genauergesagt verwendet Kuka zwei Betriebssysteme auf einem PC. Windows (95, XP, aktuell 7) und das Echtzeitbetriebssystem VxWorks. Beides wird durch so was ähnliches zusammengehalten:
http://www.acontis.com/produkte/wind...xwin/index.php

bei modernen Industrierobotern sind das eigentlich fast immer Synchron-Servomotoren, die mittels Servoumrichtern gesteuert werden. Zur Positionsmessung befinden sich in den Achsen zusätzlich Absolutwertgeber, die messen den Winkel zwischen den beiden Gliedern und geben je nachdem dann einen Wert zurück.

Hier mal ein Beispiel, wie das bei kleineren Industrierobotern aussieht, da gibt es die Motoren mit Servoverstärker auch einzeln:
https://de3a.mitsubishielectric.com/...tems/vertical/
https://de3a.mitsubishielectric.com/...j4/#pageUnit01

Allein so ein Servoverstärker für eine Achse enthält mehrere große 32-Bit Mikrocontroller. In der Steuerung eines Armes ist das Innenleben mehrere sochler Verstärker verbaut und es sitzt daneben noch eine Steuerung für die gesamte Bewegung des Armes. Die läuft in diesem Fall auch mit VxWorks und hat die Rechenleistung kleineren PCs. Parallel dazu gibt es dann noch die Sicherheitstechnik.

Hier mal ein paar solcher Motoren in Bewegung:
https://www.youtube.com/watch?v=CJOWlnwgleE