Hallo ITArgji,
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Ich bin neu im bereich Robotik und ein absoluter Anfänger, ich weiß das der Mikrocontroller das Gehirn eines Roboters
und dafür sorgt das man z.b bis zu 20 kg transportieren kann bzw heben kann aber wie ist das bei einem Industrieroboter, wie schaffen die
es mehre Hundert Kilo zu heben ?
Ob ich mit einem 0...10V Signal die Drehzahl eines 100W- oder 40kW-Motors vorgebe ist macht keinen Unterschied.
Wie schon geschrieben wurde, kommt die Kraft aus dem Motor und nicht aus dem Controller.

Oft macht man zu Demonstrationszwecken oder in der Entwicklung auch das Umgekehrte: Man baut aus Lego oder Fischertechnik z.B. ein Liftanlage und schliesst da die normale Steuerung an. Nur weil damit normalerweise ein Warenlift gesteuert wird, zerreisst es die Legosteine auch nicht (da sind aber auch kleinere Motoren im Modell drin).

Ein grosser Unterschied besteht zwischen dem Kleinen und dem Grossen, im Aufwand für die Sicherung gegen Störungen und (Programm-)Fehlern.

Wenn dir der Kleine über den Fuss fährt passiert nichts, wenn das ein tonnenschwerer Robi macht, hast du einen platten Fuss!
Der Grosse braucht also noch eine Menge an Sicherheitssensoren um seine Umgebung und Personen zu schützen.
z.B ist eine NOT-Abschaltung gesetzlich vorgeschrieben, was du beim Kleinen nicht brauchst.

Beim Grossen hat man auch längere Leitungen und dickere Motoren, was zu mehr Störsignalen führt (Stichwort EMV).
Deshalb kann man dann nicht mit den normalen TTL-Signalen durch die Gegend fahren, sondern verwendet oft 12V oder 24V.
Entsprechend braucht man auch Schutzschaltungen um die Eingänge vor Spannungsspitzen zu schützen.

Und nicht zuletzt geht es beim Industrieroboter auch um Zeit und Geld, der darf als nicht lange stillstehen. Eine durchschnittliche Fertigungsstrasse kostet pro Stunde unplanmässigen Stillstand zwischen 10'000€ und 100'000€. Wenn diese dann noch 24/7 in Betrieb ist, kann man das auch nicht mit Überstunden weder aufholen!

Da ist dann immer mühsam, wenn man zwecks Service-Arbeiten an so eine Anlage ran muss. Da kann man dann nur über die Feiertage zur Jahreswende oder den Betriebsferien im Sommer ran. Für kurze Unterbrüche kann man manchmal die Umrüstzeiten ausnutzen, wenn auf ein anderes Produkt umgestellt wird. Da kommt s aber schon vor, dass man morgens, wie ausgemacht erscheint, aber die noch voll am produzieren sind und man eine halben oder ganzen Tag warten muss, bis man ran darf.

Wie schon geschrieben wurde, ist im Industrieroboter grundsätzlich das Selbe drin wie in deinem.
Meist hat man aber mehr Rechenpower, entweder durch schnellere Controller oder durch die Aufteilung auf mehrere Controller. Mehr Rechenleistung benötigt man, einerseits, weil zur eigentlichen Aufgabe auch noch zusätzliche Überwachungsaufgaben erledigt werden müssen und andererseits muss man mehr rechne, wenn man an die Geschwindigkeitsgrenzen geht.

Will man z.B. einen Schrittmotor nur mit einer langsamen Schrittzahl laufen lassen, kann man diesen, bis zu einem Bestimmten Bereich, direkt mit der nötigen Schrittzahl laufen lassen. Braucht man höhere Drehzahlen. muss man Rampen fahren, also den Schrittmotor langsam beschleunigen. Meistens macht man das. der Einfachheit halber, mit linearen Rampen. Will man das Maximum herausholen, werden die Rampen Exponentiell.

MfG Peter(TOO)