Haben Industrieroboter einen Mikrocontroller ?

[PICture]

Hallo!

Haben Industrieroboter einen Mikrocontroller ?

Diese Frage kann man nicht generell beantworten, weil es von Tätigkeit und Komplizität des Roboters abhängig ist. Um für dich verständlich antworten zu können, bitte solche Fragen stellen, auf die man nur "ja" bzw. "nein" antworten könnte.

[Geistesblitz]

Ein Mikrocontroller kann keine 20kg heben, er kann nur Motoren über eine entsprechende Elektronik ansteuern, die dann ihrerseits über eine Mechanik (Getriebe, Hebel etc.) dann das Gewicht heben. Du könntest mit einem Mikrocontroller auch Motoren ansteuern, die mehrere Tonnen heben können, muss eben nur richtig angesteuert werden und natürlich brauchst auch die richtige Leistungselektronik. In Industrierobotern sind meistens Prozessoren verbaut, sind im Prinzip dieselben wie in einem Computer. Eigentlich sind das sogar relativ übliche Prozessoren, die in Industrierobotern stecken, soweit ich weiß basiert das Betriebssystem von KUKA-Robotern auf Windows 95. Diese Prozessoren sind i.d.R. leistungsfähiger als kleine Mikrocontroller, können also schneller arbeiten und haben einen größeren Befehlssatz. Das wird bei Industrierobotern allerdings nicht wegen der Kraft gebraucht, sondern wegen der Abarbeitung des Programmcodes, Berechnung der inversen Kinematik, Positionsregelung der Antriebe sowie Überwachung von Sicherheitseinrichtungen. Da gehört schon einiges dazu. Für die Kraft sind aber einzig und allein die Motoren mitsamt ihrer Leistungselektronik verantwortlich, bei modernen Industrierobotern sind das eigentlich fast immer Synchron-Servomotoren, die mittels Servoumrichtern gesteuert werden. Zur Positionsmessung befinden sich in den Achsen zusätzlich Absolutwertgeber, die messen den Winkel zwischen den beiden Gliedern und geben je nachdem dann einen Wert zurück. Wie das geschieht, ist von der Art des Sensors abhängig, da gibts unterschiedliche Prinzipien. Motoren mit ihrer Leistungselektronik und Prozessoren sind zwei ziemlich verschiedene Sachen

[Mxt]

soweit ich weiß basiert das Betriebssystem von KUKA-Robotern auf Windows 95.

Genauergesagt verwendet Kuka zwei Betriebssysteme auf einem PC. Windows (95, XP, aktuell 7) und das Echtzeitbetriebssystem VxWorks. Beides wird durch so was ähnliches zusammengehalten:
http://www.acontis.com/produkte/wind...xwin/index.php

bei modernen Industrierobotern sind das eigentlich fast immer Synchron-Servomotoren, die mittels Servoumrichtern gesteuert werden. Zur Positionsmessung befinden sich in den Achsen zusätzlich Absolutwertgeber, die messen den Winkel zwischen den beiden Gliedern und geben je nachdem dann einen Wert zurück.

Hier mal ein Beispiel, wie das bei kleineren Industrierobotern aussieht, da gibt es die Motoren mit Servoverstärker auch einzeln:
https://de3a.mitsubishielectric.com/...tems/vertical/
https://de3a.mitsubishielectric.com/...j4/#pageUnit01

Allein so ein Servoverstärker für eine Achse enthält mehrere große 32-Bit Mikrocontroller. In der Steuerung eines Armes ist das Innenleben mehrere sochler Verstärker verbaut und es sitzt daneben noch eine Steuerung für die gesamte Bewegung des Armes. Die läuft in diesem Fall auch mit VxWorks und hat die Rechenleistung kleineren PCs. Parallel dazu gibt es dann noch die Sicherheitstechnik.

Hier mal ein paar solcher Motoren in Bewegung:
https://www.youtube.com/watch?v=CJOWlnwgleE

[ITArgji]

Ich danke allen für die Antwort meine Frage wurde sehr gut beantwortet
Jetzt macht das ganze auch einen sin