Ich kann dir das Prinzip erklären:

1 Servo ist für vorderes und hinteres Bein der einen Seite und ein 2. für die beiden der anderen Seite. Das vordere und hintere Bein ist halt immer verbunden. Diese 4 äußeren Beine können nur nach vorne und hinten, nicht aber nach oben und unten. ein weiterer Servo ist in der Mitte und hebt und senkt die 2 Beine in der Mitte, wobei immer ein Bein oben und unten ist, diese Beine können nur hoch und runter.

Wenn der Roboter vorwärts gehen soll, dann hebt eines dse mittleren 2 Beine den Roboter an, so dass nur noch 3 Beine auf der Erde sind, die äußeren 2 auf der Erde machen dann die Vorwärtsbewegung, dann das gleiche auf der anderen Seite... Fertig!

ist mit sichehit einfacher anzusteuern als 12 Servos
Dadurch das sich das mitllere Bein nicht nach vorne oder hinen bewegen kann, dreht sich der Roboter immer leicht, aber haöb so wild.

MFG Moritz