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Meine Idee wäre nun, dass ich am PCF eine Pegeländerung vom Echosignal sehen müsste
Hast du schon mal überschlagen, welchen kürzesten Abfragezyklus du mit dem PCF (welcher genau) und der maximalen Clockfrequenz, vermutlich 400 kHz hinkriegst und welcher Messungenauigkeit das entspricht? Vielleicht genügt es ja, aber du verschenkst Genauigkeit durch die relativ langsame I2C-Kommunikation.

Die Lösung mit pulsein() ist bezüglich der Messgenauigkeit sicherlich der bessere Weg.