@shedepe:
Ich bin der Meinung , dass es nicht geht, und es wird im Link ja auch nicht so demonstriert.
Der Grund, dass es bei Drehung/Kippen um eine waagerechte Achse (quasi bei senkrecht stehenden Gyros wie beim Segway) funktioniert, ist, weil sich die Acc-3D-Achsen beim Kippen um eine waagerechte Achse ändern und so beim Kippen nicht nur die senkrechte, sondern auch beide waagerechte Achsen plötzlich Anteile der Erdbeschleunigung <>0 messen.
Beim Drehen um die Hochachse (bei quasi "liegenden Gyros") aber ändern sich die Acc-3D-Achsen überhaupt nicht (abgesehen von Störungs-Rauschen), schließlich zeigt dann nach wie vor nur 1 Dimension (y) nach unten, während x und z nach wie vor bei jeder Drehung Null zeigen. Also tragen sie nach meinem Verständnis nichts zur Fusion mit einem Gyro oder Kompass verwertbares bei, daher macht auch kein Kalman oder Komplementärfilter Sinn.
Was Acc Sensoren aber sehr wohl können, ist Schräglage oder Beschleunigung in Fahrtrichtung zu detektieren.
Hier wäre eine Fusion mit Odometrie (Weg + Geschwindigkeit geradeaus berechnen) oder mit 3D-Kompass und 3D-Gyro (waagerechter Anteil vom Compassheading zur Kompasskursberechnung sowie von Pitch und Roll bei Flugmodellen) sinnvoll.
Aber wenn du der Meinung bist, dass man die waagerechte Drehung eines Fahrzeugs mit Accelerometern berechnen bzw. (sinnvoll) fusionieren kann, dann zeig es!
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