Warum sollte man das nur für senkrecht stehende gyros verwenden können ? Dem Filter ist es egal in welcher Ebene er arbeitet. Sensorfusion mit Odometrie könnte natürlich etwas schwieriger werden. Hierfür würde es sich aber aufgrund der Sensorgenauigkeit in der Regel sowie so eher lohnen die Information wie weit man gekommen ist durch die Odometrie zu bestimmen (vorausgesetzt man hat keinen Schlupf) und die Information wie man relativ zur Ausgangsposition steht durch eben Sensorfusion eines 6 bis 9 Achs Sensors. Wenn man nicht aufwendige Filter implementieren will.