Ich würd eigentlich vorschlagen, dass Signal der Fernbedienung nachzubilden (ähnlich wie beim TV-B-Gone), aber das ist hier ja nicht die Fragestellung. Trotzdem ist es der umständlichste Weg, einen elektrischen Schalter über einen elektrisch angetriebenen Aktor zu betätigen. Und wenn man schon dabei bleiben mag, dann ist so ein Roboterarm eigentlich eine ungünstige Kinematik, da sie zwar einen relativ großen Arbeitsraum abdeckt, aber dafür kaum Kraft hat. Da wäre eine kartesische Kinematik (wie bei einem Plotter ö.ä.) günstiger. Wenn aber nach unten gedrückt werden soll, sind denk ich mal mehr als 100g möglich, da beim Anheben ja auch das Eigengewicht des Armes mit getragen werden muss, beim Herunterdrücken das Eigengewicht aber zusätzlich auf den Druck mitwirkt. Ist der Roboter denn in der Lage, die Tasten sauber zu treffen? Soweit ich das einschätzen kann ist die Genauigkeit da doch recht begrenzt.