Dafür reichen tatsächlich 3 Drehachsen wie für einen Kamera Remotehead.Zitat von samuelk
Das wiederspricht eigentlich der Aussageaber mit dem Fahrgestell hat man schon mal eine Beweglichkeit in X- und Y-Achse. Man braucht also nur noch eine Z-Achse auf dem Fahrgestell.
Sorry, das kam falsch rüber.
Mit 3 Achsen kann ich den Transponder in alle Winkel drehen, aber die Lage verändert sich dabei.
Es geht darum später den Einfluss des Winkels auf das Messergebnis zu testen. Und erstmal nur der Winkel mit dem Roboterarm, dieser soll nicht den Abstand zur Antenne verändern.
Ist klarer geworden, was ich meine?
Es ist aber schon klar, das ein Roboterarm aus Metall als Funksenke wirkt und alleine durch seine Anwesenheit Ergebnisse von Funkmessungen stört. Von den EMV Abstrahlungen der Motoren mal abgesehen.
Eventuell erst mal definieren in welchen Größenordnungen die Messergebnisse zu erwarten sind und dann schauen welchen Störeinfluß ein Roboterarm in Form von Signaldämpfung, Veränderung der Signalausbreitung und EMV Abstrahlung hat.
Ja das kommt auf den Unterbau an, aber 50kg+ ist kein Problem....
Wenn es nötig wäre, geht es auch mit einem Kabel, ohne wäre natürlich besser
Welchen Roboter meinst du damit?
ja die Störeinflüsse sind mir klar...
Die Kompensation von diesen wird auch noch eine Aufgabe, aber das kommt später.
ESD Folie, etc
Das ist der Mitsubishi RV-2FD, der kleinste in dieser ListeWelchen Roboter meinst du damit?
https://de3a.mitsubishielectric.com/...robot/local/rv
Der leichteste, den ich auf die schnelle im Netz finden konnte, ist der Universal Robots UR5. Der ist 600g leichter als der Mitsubishi Arm und einiges länger. Möglicherweise reicht bei dem eine 24V Stromversorgung.
Jetzt steh ich auf dem Schlauch.
Eine Winkeländerung ist immer eine Lageänderung (Nick, Roll, Gier) Ich denke darum geht es.
Eine Winkeländerung ohne Posititonsänderung. Definier doch mal genau was du meinst und was Du willst.
Ja diese Positionsänderung ist gewünscht. Klar.
Der Mittelpunkt des Transponders, um den sozusagen gedreht wird, soll auf der gleichen stelle bleiben.
Egal wie der Transponder dann gedreht wird, soll sich dieser definierte Mittelpunkt nicht ändern.
Verständlicher?
Gut, das geht mit 3 rotatorischen Achsen. Beispiel wie ich schon genannt hatte Kamera Remotehead. Bei dieser Bauform einer kardanischen Aufhängung erfährt der "Tool Center Point" keinerlei translatorische Positionsänderung wärend alle 3 rotatorischen Freiheitsgrade möglich sind.
Wobei die Definition "Mittelpunkt des Transponders" schwammig ist. Der Masseschwerpunkt, der geometrische Mittelpunkt? Antennenmittelpunkt? Da eine Langdraht Antenne mindestens Lambda/4 hat ein Yagi 2 mal Lambda/4, eine Spulenantenne eine Länge und einen Durchmesser und die Sonderform der Spule mit einer Windung, ein Loop zumindest noch einen Durchmesser, hat die Lageänderung des Transponder bezogen auf die Antenne ja immer auch eine Positionsänderung der Antenne im Raum zur Folge. Da Funksender in der Regel auch noch unterscheiden zwichen vertikal und horizontal polarisiertem Signal, ist bei Drehung der Antenne um 90° zur Polarisationseben sowieso mit einer starken Signaländerung zu rechnen.
Ja ich bin davon ausgegangen, dass der Schwerpunkt und der Geometrische Mittelpunkt bei unseren Tags gleich ist.
Aber prinzipiell ist der geometrische gemeint.
Die Idee einer kardanischen Aufhängung ist gut, jedoch müssen wir den Transponder ja aktiv drehen können und nicht nur in eine Ruhelage lagern.
Sagen wir es mal so:
Wir fahren mit dem gesamten Aufbau 10m von der Antenne weg.
Dann wird von der Winkel um 10° geändert und die Messung wiederholt.
Erneute Winkeländerung...usw.
Die Messauswertung beschäftigt sich dann damit z.B. bei einer zirkularen Polarisation, bei Welchem Winkel von Antenne-Transponder die besten Messergebnise resultieren.
Es erinnert etwas an die Messung von Leuchtdichte und Farbe bei Displays. Aber da lassen wir die Roboter auf Schienen fahren, nicht auf einem Wagen. Die funktechnischen Einwände teile ich.
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