Kommt auf das konkrete "Shield" an. Ich hab eines,was den UNO nahezu komplett belegt- dort würd es knapp.
Da du aber ja nur einen Motor benötigst, würd ich kein Shield nehmen, sondern eher nen Breakuot-die gibts auch für einen bzw. zwei Motoren, und die brauchen dann auch nur 2-4 Leitungen (je nachdem, gibt da verschiedene).
Dann hast du allemal genug frei.

Und nee-so trivial ist es nicht, ne IR-Ferbedienung zu simulieren, es sei denn, sie arbeitet "normgerecht"-aber eben darauf kannst du dich nicht im Vorfeld verlassen. Die korrekten Signale rauszufinden, kann schon etwas aufwendiger werden. Aber machbar isses.