Der Link zu Malthys Page war sehr hilfreich, ich habe nun eine bessere Übersicht gewonnen. Natürlich habe ich versucht das Gelernte gleich umzusetzen mit folgendem Ergebnis:
http://youtu.be/ewqSKVut-R4

Die Fussspitze bewegt sich unter Angabe der Koordinaten x, y, und z auf direktem Weg zwischen 2 vorgegebenen Punkten. Es werden bei dieser Vorgabe alle 3 Gelenkservos benötigt.