Nicht direkt, die inverse Kinematik beschreibt wirklich nur die Umrechnung von Koordinaten auf Gelenkwinkel. Ich hatte das bei meinem Roboterarm so aufgebaut, dass wirklich jeder Zwischenschritt der Bewegung auf Raumebene berechnet und anschließend mittels der IK transformiert wird. Das ist allerdings relativ rechenaufwändig, je nachdem musst du vielleicht gucken, ob dein Controller das schafft. Dafür wäre es aber so möglich, dass der Fuß, wenn er aufgesetzt ist, sich wirklich in einer geraden Linie bewegt. Das nach vorne setzen kann man dann entweder wieder auf Gelenkebene arbeiten oder wieder auf Koordinatenebene, je nachdem, was von der Berechnung her günstiger ist. Zu den Formeln wird auf Malthys Seite eigentlich schon das Wesentlichste erklärt.