Inverse Kinematik sind letztendlich nur eine Reihe von mathematischen Rechenoperationen, das sollte in jeder Programmiersprache zu implementieren gehen. Wichtig ist nur, die Formeln richtig aufzustellen. Wahrscheinich musst du da selbst noch ein wenig suchen, anbieten kann ich dir schonmal diese Seite von Malthy: http://www.mtahlers.de/index.php/rob...erse-kinematik
Letztendlich willst du für die Fußspitze die Position in kartesischen Koordinaten (x,y,z) vorgeben können und die inverse Kinematik berechnet dir dafür die Gelenkstellungen. Dann kannst du genau bestimmen, wie sich die Fußspitze im Raum bewegen soll.