Aha, ich habe inverse Kinematik so verstanden:

Ich gebe die Startpunkt- und Endpunktkkordinaten an und die Fusspitze beschreibt auf dem kürzesten Weg die Verbindung indem alle 3 Servos betätigt werden.

Aber danke für eure Hinweise, ich werde mich noch näher damit auseinandersetzen.