Ich habe nun das Chassis aus Kunststoff gegen eines aus Aluminium ersetzt. Nun bin ich mit dem Aufbau zufrieden. Hardware ist die gleiche: "Gehirn" ist ein Rasperry Pi, gesteuert wird der Bot mit einem XBOX Controller. Für die Ansteuerung der Servos nehme ich ein I2C 32 Channel PWM Servo Board.
Ausserdem habe ich noch eine Ultraschall-Entfernungmessung implimentiert. Den Tetrapod-Gang beherrscht der Hexapod auch schon (sh. Video).Durch die US-Messung ergeben sich kurze Pausen zwischen den Bewegungen.
http://youtu.be/2TXm8v5fBYs
Als nächstes werde ich mich mit inverser Kinematik auseinandersetzen - gibt es hierzu schon Erfahrungen beim Programmieren mit Python? Wäre nett, wenn ich das Rad nicht neu erfinden müsste...
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