Hexabot

[Geistesblitz]

Nicht direkt, die inverse Kinematik beschreibt wirklich nur die Umrechnung von Koordinaten auf Gelenkwinkel. Ich hatte das bei meinem Roboterarm so aufgebaut, dass wirklich jeder Zwischenschritt der Bewegung auf Raumebene berechnet und anschließend mittels der IK transformiert wird. Das ist allerdings relativ rechenaufwändig, je nachdem musst du vielleicht gucken, ob dein Controller das schafft. Dafür wäre es aber so möglich, dass der Fuß, wenn er aufgesetzt ist, sich wirklich in einer geraden Linie bewegt. Das nach vorne setzen kann man dann entweder wieder auf Gelenkebene arbeiten oder wieder auf Koordinatenebene, je nachdem, was von der Berechnung her günstiger ist. Zu den Formeln wird auf Malthys Seite eigentlich schon das Wesentlichste erklärt.

[pinsel120866]

Der Link zu Malthys Page war sehr hilfreich, ich habe nun eine bessere Übersicht gewonnen. Natürlich habe ich versucht das Gelernte gleich umzusetzen mit folgendem Ergebnis:
http://youtu.be/ewqSKVut-R4

Die Fussspitze bewegt sich unter Angabe der Koordinaten x, y, und z auf direktem Weg zwischen 2 vorgegebenen Punkten. Es werden bei dieser Vorgabe alle 3 Gelenkservos benötigt.

[Geistesblitz]

Das ging aber fix
Hast auch überprüft, ob die gefahrene Bahn mit der Berechneten übereinstimmt?

[malthy]

Hast auch überprüft, ob die gefahrene Bahn mit der Berechneten übereinstimmt?

Man sieht ganz gut ob man richtig gerechnet hat, wenn man mit der Fußspitze einfach mal eine Gerade abfährt, also nur eine Koordinate über einen bestimmten Bereich inkrementiert.

Gruß
Malte

[pinsel120866]

Das ging aber fix

Naja, ich war auf dem richtigen Weg und musste mein Konzept nur noch um die 3 Achse ergänzen.

[HeXPloreR]

Hallo Pinsel,

auch auf die Gefahr hin das ich wieder der einzige bin der nicht ganz nachvollziehen kann was das Video uns zeigen soll.
Nach meinem Verständnis der inversen Kinematik ist es nicht so einfach möglich nur die Anfangs- und Endpunkte anzugeben - ohne das der Weg bzw Winkel dazwischen auch immer wieder neu berechnet werden muss. Deine Servos bewegen sich also momentan nicht in Abhängigkeit zueinander. Kann das sein?

Viele Grüße
Jörg

[pinsel120866]

Hallo Jörg,

ich berechne alle 10 mm in der Z-Achse die Zwischenpunkte und gebe sie auf Bildschirm aus, du siehst das im letzten Teil des Videos. Aber du hast Recht, die Sache könnte sicher noch verfeinert werden.