Die Bumper können aktiv bleiben. Aber eigentlich brauchst Du sie ja nicht mehr wenn die Sensoren funktionieren. Vielleicht als letzte Instanz falls die Sensoren versagen. Achte auch auf den Abstand. Nicht das die Sensoren vor den Bumpern hinausragen.

Noch ein Tip: Wenn Du die Sensoren auf Servos setzt könntest Du nach vorn messen und nach unten. So könntest Du eine Absturzsicherung bauen.