Roboterbasis mit Mecanum Wheels

[malthy]

Hey,

hab gerade wenig Zeit, deswegen nur in aller Kürze. Es ist tatsächlich relativ simpel und total linear . Wenn V_LF die Geschwindigkeit des Rades links vorne ist, V_LB die des Rades links hinten, V_RF die des Rades rechts vorne und V_RB die Geschwindigkeit des Rades rechts hinten, dann sind die Räder folgendermaßen anzusteuern, wenn x und y die Komponenten des Geschwindigkeitsvektors sind und r die Rotation der Plattform bezeichnet:

V_LF = y + x + r
V_LB = y - x + r
V_RF = y - x - r
V_RB = y + x - r

Um die Skalierung muss man sich dann noch kümmern, je nachdem wie man die Ansteuerung gebaut hat. Ich bin jetzt zu faul das nochmal "in Sprache" zu erläutern, aber wenn man sich hinsetzt und drüber nachdenkt wie Geistesblitz das schon angefangen hat, kommt man zu einem intuitiven Verständnis. Viel Spass damit!

Gruß
Malte

[Lop]

Wunderbar! Mit diesen Formeln kann man auch Kreise fahren usw.

Wer ein Mecanum-Gefährt mit 3 (gleichen) Rädern ansteuern möchte der findet übrigens in der Abhandlung "Maschinenbau im RoboCup - Spielfreies Mecanum-Wheel" die entsprechenden Formeln (Seite 10f).

Edit: Habs auch mal angehängt: BraTseBad07.pdf