Kleines Update von mir: Funktioniert alles soweit, das Teil fährt!
Ich habe noch etwas Probleme mit dem Motor-Treiber, der 2 L293D benutzt hat. Die sind für meine Motoren unterdimensioniert.

Bei den Encodern benutze ich nur 1 von 2 Pins, das gibt zwar nur halbe Genauigkeit und keine Richtungsangabe, aber damit kann ich leben. Und dann klappts auch noch mit dem ATmega328P.

Eine Frage zur Ansteuerung der Mecanum-Räder - hat mal jemand das ausgerechnet/ausprobiert wie man in beliebige Richtungen fährt, also nicht nur 45° Winkel?
Ich bin auch an Lösungen interessiert um eine unbeabsichtigte Drehung (z.B. durch unterschiedlichen Grip der Räder) zu Erkennen und zu kompensieren.