Moin!
Weiter oben hatte ich ja schonmal angedeutet einen Arm für die Mecanum Wheel Plattform aufbauen zu wollen, sodass dann ein ähnliches System entsteht wie der Kuka youBot. Die Idee ergab sich auch daraus, dass sich die Antriebsmodule, die ich aufgebaut habe, auch ganz gut als Stellmotoren verwenden ließen. Ich hatte eine Positionsregelung nur mal auf die Schnelle "zusammengehauen", die eigentlich direkt ganz gut lief.
Die ersten drei Freiheitsgrade des Arms habe ich jetzt zumindest mechanisch mal aufgabaut. Es soll im Endeffekt ein 5-Achs Arm werden, für die zwei noch verbleibenden Achsen werde ich kleinere Getriebemotoren verwenden. Die ersten beiden Achsen werden direkt von den Getriebemotoren gebildet bzw angetrieben. Das wäre für die dritte Achse nicht so günstig gewesen, weil der relativ schwere Motor dann über den Hebelarm die zweite Achse deutlich belastet hätte. Deswegen verwende ich einen Zahnriemen, um Antrieb und Drehachse zu trennen. Um die zweite Achse zu entlasten, wurde der Getriebemotor außerdem so angeordnet, dass er als Gegengewicht dient: der eigentliche Motor für die dritte Achse liegt hinter dem Lagerpunkt der zweiten Achse.
Der Unterarm ist erstmal nur eine Art Platzhalter, aber an dem Bauprinzip werden ich festhalten. Was nicht so bleiben kann wie es jetzt ist, ist die Verbindung des Unterarms mit seiner Welle. Das ist aktuell eine einfache Verschraubung ohne jeden Verdrehungsschutz. Bei Belastung löst sich je nach Richtung - erwartungsgemäß - eine der Schrauben. Ich werde zunächst mal versuchen, ob ich mit einer großen Unterlegscheibe und einer gekonterten Verschraubung an diese Stelle die nötige Verbindungsstabilität erreichen kann.
Hier ein paar Bilder vom aktuellen Stand:
Gruß
Malte
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