hallo malthy, ja das geht, aber ein wenig klappert es schon. Liegt halt in der Natur der Sache, ich habs aber auch schon schlimmer erlebt. Ich bin in Gedanken dabei eine Transportplattform zu bauen für die Wohnung. Wird allerdings erst mal kein Roboter sondern soll ferngesteuert - möglichst über ein Web-Interface - sein.
Moin!
Weiter oben hatte ich ja schonmal angedeutet einen Arm für die Mecanum Wheel Plattform aufbauen zu wollen, sodass dann ein ähnliches System entsteht wie der Kuka youBot. Die Idee ergab sich auch daraus, dass sich die Antriebsmodule, die ich aufgebaut habe, auch ganz gut als Stellmotoren verwenden ließen. Ich hatte eine Positionsregelung nur mal auf die Schnelle "zusammengehauen", die eigentlich direkt ganz gut lief.
Die ersten drei Freiheitsgrade des Arms habe ich jetzt zumindest mechanisch mal aufgabaut. Es soll im Endeffekt ein 5-Achs Arm werden, für die zwei noch verbleibenden Achsen werde ich kleinere Getriebemotoren verwenden. Die ersten beiden Achsen werden direkt von den Getriebemotoren gebildet bzw angetrieben. Das wäre für die dritte Achse nicht so günstig gewesen, weil der relativ schwere Motor dann über den Hebelarm die zweite Achse deutlich belastet hätte. Deswegen verwende ich einen Zahnriemen, um Antrieb und Drehachse zu trennen. Um die zweite Achse zu entlasten, wurde der Getriebemotor außerdem so angeordnet, dass er als Gegengewicht dient: der eigentliche Motor für die dritte Achse liegt hinter dem Lagerpunkt der zweiten Achse.
Der Unterarm ist erstmal nur eine Art Platzhalter, aber an dem Bauprinzip werden ich festhalten. Was nicht so bleiben kann wie es jetzt ist, ist die Verbindung des Unterarms mit seiner Welle. Das ist aktuell eine einfache Verschraubung ohne jeden Verdrehungsschutz. Bei Belastung löst sich je nach Richtung - erwartungsgemäß - eine der Schrauben. Ich werde zunächst mal versuchen, ob ich mit einer großen Unterlegscheibe und einer gekonterten Verschraubung an diese Stelle die nötige Verbindungsstabilität erreichen kann.
Hier ein paar Bilder vom aktuellen Stand:
Gruß
Malte
schöne arbeit
das leben ist hart, aber wir müssen da durch.
Hallo,
vorab: Tolles Projekt, bin beeindruckt!
Ich habe jetzt auch 100mm Mecanum Räder bestellt bei Nexusrobots, allerdings die "basic" Variante ohne Kugellager (20€ je Rad mit Versand bei AliExpress).
Mal sehen ob die gut genug sind... Herauskommen soll bei mir eine omnidirektionale Plattform für eine Videokamera.
Bei den Motoren verwende ich welche mit eingebauten Encodern. Steuern möchte ich das alles mit einem Arduino - prinzipiell würde wohl ein Arduino Uno reichen (mit Motor Shield), allerdings möchte ich auch noch ein Bluetooth-Modul anschließen, und dafür reichen die Pins dann nicht mehr. Also habe ich einen Arduino Mega geordert.
Spricht etwas dagegen das so zu lösen? Den Ansatz mit eigenen kleinen Platinen je Motor finde ich ganz cool, allerdings erscheint mir der Aufwand höher im Vergleich zu einer Steuerung für 4 Motoren.
Geändert von Lop (17.07.2015 um 14:26 Uhr)
Kleines Update von mir: Funktioniert alles soweit, das Teil fährt!
Ich habe noch etwas Probleme mit dem Motor-Treiber, der 2 L293D benutzt hat. Die sind für meine Motoren unterdimensioniert.
Bei den Encodern benutze ich nur 1 von 2 Pins, das gibt zwar nur halbe Genauigkeit und keine Richtungsangabe, aber damit kann ich leben. Und dann klappts auch noch mit dem ATmega328P.
Eine Frage zur Ansteuerung der Mecanum-Räder - hat mal jemand das ausgerechnet/ausprobiert wie man in beliebige Richtungen fährt, also nicht nur 45° Winkel?
Ich bin auch an Lösungen interessiert um eine unbeabsichtigte Drehung (z.B. durch unterschiedlichen Grip der Räder) zu Erkennen und zu kompensieren.
Ich denk mal, dass sich die Bewegungen allein schon durch die geometrischen Zusammenhänge berechnen lassen. Beispielsweise drehen sich ja bei Vorwärtsfahrt alle Räder vorwärts, während beim Querfahren ja zwei Räder entgegengesetzt zu den anderen zweien drehen würden. Um schräg zu fahren, müsste man beides kombinieren, also müssten sich zwei Räder mit doppelter Geschwindigkeit vorwärts drehen, während die anderen still bleiben. Wäre quasi einfache Addition, wäre einmal v+v=2v und einmal v+(-v)=0. Zum Drehen müsste man dann nochmal die Räder anders antreiben, aber auch das ließe sich berücksichtigen. Letztendlich kann man Geschwindigkeit in x- und y-Richtung sowie eine Winkelgeschwindigkeit angeben (im roboterfesten Koordinatensystem) und daraus dann die Geschwindigkeiten der Räder durch Überlagerung der Einzelbewegungen berechnen. Zum Messen könnte man ja versuchen, mehrere Maussensoren unter den Roboter zu setzen und damit dann die absolute Bewegung aufzeichnen (mindestens zwei wegen Drehung, oder?).
AI - Artificial Idiocy
Kann gut sein, dass es so einfach ist. Kann aber auch sein dass es nicht linear ist und/oder sich eine Drehung des Fahrzeugs einstellt. Ich denke ich probiere es aus.
Mache mir hier mal Notizen:
Die Räder sehen von oben so aus:
\ /
/ \
dementsprechend berühren die Laufrollen den Boden so:
/ \
\ /
Grad VL VR HL HR
__0 _v_ v_ v_ v
_45 _v_ 0_ 0_ v
_90 _v_ r_ r_ v
135 _0_ r_ r_ 0
der Rest entsprechend gespiegelt.
Als ASCII Art:
/+ \+ . /+ \o . /+ \- . /o \-
↑↑↑↑↑ . ↗↗↗ . →→→→→ . ↘↘↘
\+ /+ . \o /+ . \- /+ . \- /o
(Interessant, die diagonalen Pfeile sind breiter trotz Nicht-Proportional-Schriftart Courier New).
Die Idee mit den Maussensoren ist für meinen Anwendungsfall nicht so ideal, ich habe lieber etwas Bodenfreiheit.
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