Hi!

Erstmal: Sehr cooles Projekt.
Danke sehr!

Mit welcher Regelfrequenz möchtest du denn arbeiten?
Die ISR mit dem Regler wird alle 2.048 ms aufgerufen (ergibt sich aus dem 8 MHz Takt mit 64er Teiler für den 8 Bit Timer Overflow). Das sind also etwa 488 Hz Zyklusfrequenz. Ich filtere das Signal von dem Drehgeber aber nochmal deutlich, der Regler könnte durchaus auch langsamer laufen.

[...] allerdings will ich nicht nur die Drehzahl regeln, sondern auch die Drehung ( mittels Gyro ) um den Schlupf zu kompensieren.
Ich habe auf der Hauptplatine - die layoutet ist, die ich aber noch nicht habe herstellen lassen - ein MPU6050 Modul als IMU vorgesehen, damit könnte man evnt "Widersprüche" zwischen der Ansteuerung der Räder und der tatsächlichen Bewegung des Vehikels ermitteln, ob das praktisch funktionieren wird (und mit welcher Genauigkeit) weiß ich nicht.

Ich kann hier bald nochmal ein paar Infos nachlegen, die Drehzahlregelung läuft jetzt einigermaßen, ich bin gerade dabei, die Platinen für die anderen Antriebe zu bestücken.

Gruß
Malte