Ah, es geht weider
Eigentlich sollte so ein Motor auch PT2-Verhalten haben, da man als verzögernde Elemente sowohl Massenträgheit als auch Induktivität hat. Die elektrische Zeitkonstante ist allerdings meist viel kleiner als die Mechanische, daher ist davon nicht viel zu merken. Ich hab meinen Regler jedenfalls größtenteils durch Variation der Reglerparameter eingestellt, also viel herumspielen, bis das Verhalten passt. Ist sicher nicht die effektivste Methode, aber so bekommt man schonmal ein wenig ein Gefühl dafür, welcher Regleranteil was bewirkt. Ich hab auch schon versucht, von meinem Motor ein möglichst komplettes Modell in Simulink aufzubauen, mit dem Versatz in der PWM, mit Spannungsbegrenzung und mit Getriebespiel. Was da herauskommt sieht allerdings immernoch anders aus als das, was ich messe. Kommt vielleicht auch ein wenig daher, dass der fertige Block für Getriebespiel (Backlash) nur anhand der Geschwindigkeit umschaltet und nicht anhand der wirkenden Kraft. Es können aber auch noch andere Unstimmigkeiten vorhanden sein.