Sehr schönes Konzept und ich finde eine Modulare Lösung auch immer schöner, da es einfach weniger Kabel sind und man oft gleiche Komponenten verwenden kann. In Bezug auf Daisy-Chain würde ich dir empfehlen pro Platine zwei Datenstecker vorzusehen, dann kann man einen Stecker als Eingang und einen als Ausgang verwenden. Ist ein wenig angenehmer beim verkabeln.

I2C sollte eigentlich für alle Hobby Roboter ausreichen, auch wenn es ein Protokoll für Platinenbus ist.