Mal ein kurzes Update ...
Ich habe mittlerweile die Elektronik für die Getriebemotoren fertig. Jeder Motor bekommt eine Platine mit eigenem mega168. Die AVRs werden als I2C Slaves von dem übergeordneten Master-Controller angesprochen, optional ggf. über einen PCA9600. Ein AS5048A (magnetischer Drehencoder) misst die Stellung des Motorabtriebs. Das klappt bei dem Motor sehr gut, weil der Abtrieb auf der Rückseite des Getriebekastens rausguckt. Dort befindet sich der Magnet für den Encoder, die Platine mit dem Encoder und dem Rest der Elektronik ist über Sechskantbolzen in den Befestigungslöchern der Getrieberückwand verschraubt. Dadurch ist die Platine genau ausgerichtet. Motortreiber ist ein - eventuell etwas unterdimensionierter - DRV8801. Der lokale AVR wird dann später auf dieser Grundlage eine Drehzahlregelung für das jeweilige Rad durchführen. Die Regelung zu implementieren ist jetzt der nächste Schritt. Hier ein paar Bilder:
Fortsetzung folgt!
Gruß
Malte
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