Roboterbasis mit Mecanum Wheels

[malthy]

Hi,

In Bezug auf Daisy-Chain würde ich dir empfehlen pro Platine zwei Datenstecker vorzusehen, dann kann man einen Stecker als Eingang und einen als Ausgang verwenden. Ist ein wenig angenehmer beim verkabeln.

Ich habe ja einen Stecker für Flachbandkabel-Quetschverbinder vorgesehen. Ein Flachbandkabel mit mehreren Buchsen schleift die Signale ja quasi auch einfach nur durch. Insofern braucht man für Daisy Chain nichtmal mehr als eine Buchse pro Slave.

Ich habe mir mittlerweile mal ein paar Sprungantworten des Antriebs angeguckt. Ich habe dazu die PWM in Schritten von 16 von 15 bis 255 (8 bit PWM) erhöht und rückwärts wieder erniedrigt. Währenddessen habe ich die Drehzahl in einem Intervall von 2.048 ms aufgezeichnet. Die Treppe habe ich viele Male wiederholt und dann samplegenau gemittelt. Das Video nur zur Anschauung, hat ansonsten keinen Erklärungswert.



Abgesehen von einer Schwelle am unteren Ende des Drehzahlbereiches verhält sich das Ding recht linear - besser als ich erwartet habe. Ich habe die Ausgleichsvorgänge nach einem Sprung mal als PT₁-Glied gefittet (f(t) = k*(1-e^-t/τ)), auch das kommt sehr gut hin. Schaut man sich die Zeitkonstanten über sämtliche Sprünge an, sind sie einigermaßen im selben Bereich, wiederum abgesehen vom ersten Schritt nach der Schwelle, aber das ist ja auch nicht weiter überraschend. Folgend mal als Bild (die x-Achse ist etwas wild, aber man sieht wohl was es bedeutet). Die mit höherer Auflösung gezeigten Sprungantworten sind beliebige Beispiele.



Jetzt muss ich mal überlegen wie ich weitermache. Ein wenig (wirklich nur ein wenig) mehr Erfahrung habe ich mit Temperaturregelungen, die Regelstrecken mit denen ich da bisher zu tun hatte, konnte man enigermaßen als PT₂ modellieren, was eine Parametrisierung über die klassischen Einstellregeln erlaubt hat (wobei ich dann immer auch noch per Hand nachgetuned habe). Da das PT₁ natürlich keine Verzugszeit hat, die bei den Einstellregeln (ich kenne nur Chien/Hrones/Reswick und Ziegler/Nichols wie hier beschrieben) aber immer im Nenner steht, kann man diese nicht sinnvoll verwenden. Vielleicht ist das mal ein Anlass, ein ordentliches Modell in Matlab zu basteln.

Gruß
Malte