Hey,

hab gerade wenig Zeit, deswegen nur in aller Kürze. Es ist tatsächlich relativ simpel und total linear . Wenn VLF die Geschwindigkeit des Rades links vorne ist, VLB die des Rades links hinten, VRF die des Rades rechts vorne und VRB die Geschwindigkeit des Rades rechts hinten, dann sind die Räder folgendermaßen anzusteuern, wenn x und y die Komponenten des Geschwindigkeitsvektors sind und r die Rotation der Plattform bezeichnet:

VLF = y + x + r
VLB = y - x + r
VRF = y - x - r
VRB = y + x - r

Um die Skalierung muss man sich dann noch kümmern, je nachdem wie man die Ansteuerung gebaut hat. Ich bin jetzt zu faul das nochmal "in Sprache" zu erläutern, aber wenn man sich hinsetzt und drüber nachdenkt wie Geistesblitz das schon angefangen hat, kommt man zu einem intuitiven Verständnis. Viel Spass damit!

Gruß
Malte