Moin!

Ich bin ein bißchen weiter gekommen. Die Drehzahlregelung für die Antriebsmodule läuft mittlerweile ganz ordentlich. Der Regler ist jetzt ein reiner PI, der D Anteil hat letztlich nicht mehr so viel Verbesserung der Regelgüte gebracht. Ich habe noch einen minimalen Ist-Wert-Overshoot bei einer Sollwertänderung, aber das ist im Rahmen. Noch habe ich nichts vorzeigbar geplpottet, ggf mach in noch ein paar Diagramme von Antworten auf Sprünge und Rampen, dann kann man sich ein Bild von der Regelqualität machen. Auch wenn ein wenig Feintuning durchaus noch angebracht ist, habe ich erstmal weiter gemacht, ich war neugierig wie der Antrieb als Ganzer läuft.

Bei Zeiten wird es einen zentralen Master geben, der die Antriebe als Slaves kontrolliert. Die Platine dafür ist schon in Auftrag gegeben. Einstweilen habe ich einfach eines der Antriebsmodule als Master verwendet, der mit den anderen Antrieben per I2C redet. Das funktioniert so weit ganz gut. Die inverse Kinematik steht auch, die rechnet der Master.

Hier ein Video von der Jungfernfahrt (sorry für die schrottige Qualität). Die Bewegungen sind einfach hard gecoded, das Vehikel fährt in 45° Schritten einige Geschwindigkeitsrampen ab und dreht sich dann auf der Stelle. Die Stromversorgung kommt noch von außen.



Gruß
Malte