Hi,

Eigentlich sollte so ein Motor auch PT2-Verhalten haben, da man als verzögernde Elemente sowohl Massenträgheit als auch Induktivität hat. Die elektrische Zeitkonstante ist allerdings meist viel kleiner als die Mechanische, daher ist davon nicht viel zu merken.
So tief stecke ich da bisher nicht drin . Allerdings hab ich mich im Netz ein wenig umgesehen, einen Motor für eine Drehzahlregelung als PT1 Strecke zu modellieren scheint nicht so unüblich zu sein.

Ich hab meinen Regler jedenfalls größtenteils durch Variation der Reglerparameter eingestellt, also viel herumspielen, bis das Verhalten passt. Ist sicher nicht die effektivste Methode, aber so bekommt man schonmal ein wenig ein Gefühl dafür, welcher Regleranteil was bewirkt.
Im Endeffekt habe ich das bisher auch so gemacht - außer bei den kurz angesprochenen Temperaturregelungen. Ich habe mal quasi im Blindflug eine Drehzahlregelung für einen gehackten Servo gemacht, das hat im Endeffekt auch einigermaßen geklappt. Fände es einfach interessant, es mal "besser" zu machen. Ich vermute mal dass man in dem Moment wo so eine Regelstrecke wirklich "nasty" wird, auch nicht viel andere Chancen hat (es sei denn man hat riiiiiesige Erfahrung).

Ich hab auch schon versucht, von meinem Motor ein möglichst komplettes Modell in Simulink aufzubauen [...]
In Matlab bin ich eigentlich ganz fit, mit Simulink habe ich aber noch nie richtig was gemacht. Ist schon ganz nett was offenbar mit Simulink Control Design mit ein paar Clicks zu machen ist (okay, ist nur Werbung ...).

Dachte mir schon, dass du es so gelöst hast, finde ich persönlich aber nicht so gut. Der Grund ist schlicht, dass man dann ein Flachbandkabel hat und die Positionen der Buchsen sehr genau vermessen muss, damit es später ordentlich aussieht. Abgesehen davon kann man den Aufbau nicht so leicht modifizieren ohne gleich ein komplett neues Kabel zu fertigen. Es scheint jetzt auch nicht als hättest du ein Platzproblem auf der Platine.
Ja, da hast Du schon recht. Ist für mich aber okay, Daisy Chain ist jetzt sowieso nicht geplant.

Wäre es bei den Kabeln eigentlich sinnvoll zu schirmen? Was würde man dann eigentlich eher schirmen, die Kabel für die Motoren oder die Datenleitungen?
Hm, also ich würde eher so rangehen, Datenleitungen zu schirmen und Versorgungsleitungen zum Motor - erst recht mit PWM - so kurz wie möglich zu halten, d.h. Leistungselektronik für den Motor so nah an den Motor wie möglich. Also diesen Punkt von vornherein beim Designprozess berücksichtigen. Der Ansatz ist aber eher intuitiv als begründet . Bei der Steckerbelegung für das Flachbandkabel habe ich es jetzt zumindest so gemacht, dass sich jede Datenleitung mit einer Masseleitung abwechselt. Das wird sich aber wohl primär auf das Übersprechen zwischen den Datenleitungen auswirken (bei längeren I2C Leitungen ja durchaus ein Punkt). Ansonsten wäre Twisted Pair wohl noch eine Variante, ist aber natürlich etwas unbequemer als Flachband.

Das ist halt genau das Problem, eigentlich müsste man einen ordentlichen Feldbus verwenden. Jetzt mal den PCA9600 fürs I2C zu verwenden war ein Schritt in die Richtung. Vermutlich sollte man sich aber einfach mal CAN oder RS485 angewöhnen ...

Gruß
Malte