Als erstes kann man mal die raupen ab machen und den Test wiederholen.
Damit hat der Motor weniger mechanische Last.
Wenn Du das Ergebniss mit Seite 52/51 des RP6 Handbuchs vergleichst, dann bekommen beide Motoren als Vorgabe 020 und der Linke Enkoder gibt auch was zurück. der rechte zeigt dauernd 000.
Dafür steigt beim rechten der Motorstrom immer weiter an wärend beim linken nur ein Anfahrstrom gemessen wird.
Wenn ohne Raupe das Ergebniss ähnlich ist, dann heist es Motherboard runter und mal nachsehen.
Getriebe rausbauen, so das nur noch das Enkoderrad mitläuft und Test wiederholen.
Man kann auch mal von Hand vorsichtig drehen und fühlen ob irgendwo der Wiederstand höher wird.
Also prüfen ob mechanisch bis zum Antriebsrad alles "rund'" läuft (also Getriebe wieder vollständig rein) ohne das bei einer bestimmten Winkelposition was schwerer geht.
Dann mal ein Script schreiben das den rechten Motor mit 020 ansteuert ohne die Wegmessung auszuwerten, Das Laufgeräusch sollte dann immer gleichbleibend in Tonhöhe und Lautstärke sein. Dann tastet man sich hoch bis 100 und hört jedes mal ob alles gleich bleibt oder der Ton an- und abschwillt.
Ist das alles OK ist der Motorstrang schon mal in Ordnung. (Anhand des ansteigenden Motorstroms vermute ich den Fehler aber im mechanischen Bereich)
Die Raupe wieder aufziehen und den Test noch mal wiederholen.
Wenn sich hier nichts zeigt, das ursprüngliche Testprogramm noch mal laufen lassen.
Mögliche Ursachen können Schmutz in der Verzahnung, Beschädigtes Zahnrad, Fluchtungsfehler der Wellen und Zahnräder sein.
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