Mehrere Servo-Signale einlesen, ggf. manipulieren, ausgeben

[Bomberpilot]

Ist es richtig, daß es 6 Servosignale (jedes zwischen 1ms und 2ms high) auf 6 verschiedenen Leitungen sind.

Wenn das erste Signal low geht, geht direkt ohne Pause das zweite Signal auf high. Geht das auf low, sofort das dritte auf high usw.

Da alle Signale verschiedene Längen haben können, ist die Schlußpause bis zum 20ms Raster, bis das erste Signal wieder high wird, unbestimmt lang und ist abhängig von den high Zeiten aller 6 Signale. (20ms minus Gesamthighzeit = Lowschlußpause)

Du hast jetzt das erste, dritte, fünfte Signal per Dioden zusammengeführt und auf INT0 Pin vom µC gelegt. Das Gleiche mit dem zweiten, vierten und sechsten Signal auf INT1.

Bis hierhin absolut korrekt...

Nun möchtest Du die Signale messen, modifizieren und in einem 4ms Raster ausgeben.

Erstes Signal ab Zeitpunkt 0 ausgeben, zB 1,5ms lang high, dann low und bis 4ms warten, dann zweites Signal auf high, zB 1,2ms high, dann low, wieder bis Zeitpunkt 8ms warten, nächstes high usw.

Die Ausgabe der Signale sollen alle auf dem gleichen µC Pin passieren.

Will die 6 Signale wieder getrennt voneinander ausgeben. Die sollen dann quasi direkt zu den einzelnen Servos.

Die Ausgabe wird jetzt etwas anders realisiert.
Die mache ich jetzt im Prinzip etwa so wie sie auch mein Empfänger macht.
Schiebe einfach ein Bit durchs Port und warte per Compare Register immer so lange wie es an sein muss. (Dadruch ensteht der direkte Wechsel - ein Pin geht LOW, anderer gleichzeitig HIGH)
Danach warte ich dann noch so lange bis 20ms voll sind.

Das ganze mit Timer1 und Prescaler 1 (Eingabe UND Ausgabe) also mehr Auflösung wird sich nicht rausholen lassen.
(Aktuell läuft Timer0 nur mit um die lange Pause zum synchronisieren zu erkennen. Der wird bei jedem INT resetet, läuft er nach 4ms über, gabs zu lange kein Signal mehr, also wird alles auf Anfang gestellt)

Aktuell bin ich soweit, das nun beides funktioniert. Jitter scheint extrem gering zu sein, kann gerade nicht genau messen. Probiere ich aber noch.
Muss noch optimieren. Aber ich reiche natürlich alles an Infos nach

Gruß Basti

EDIT:
Wie am besten mit Analog Oszi den Jitter messen?
Bekomm die Flanke leider nur bis 200uS/Div. ins Bild. Dort kann man auf jeden Fall einen Jitter < 10uS erahnen.
Vermutlich noch kleiner, aber das hat dann mit messen weis Gott nix mehr zu tun.