Die meisten MT-Libs wie FreeRTOS oder OSEK sind irrsinnig schwierig zu benutzen.

Das Scheduler-System des Due, einfach neue parallel laufende loops zu starten (loop, loop1, loop2,...) , wäre genau richtig, ein RTOS muss es noch nicht mal sein.
Allerdings müsste ein Scheduler für das Umschalten zwischen den Zeitscheiben sorgen (preemptiv eben).

Ich brauche mir aber nur anzugucken, wie schwierig OSEK auf dem NXT (nxtOSEK mit Toppers C) zu implementieren ist - nee danke.
Mit NXC ist das perfekt gelöst:
start (taskname)
stop (taskname)
mehr braucht man da nicht.

Wer z.B. auch POSIX pthread kennt, der weiss, was ich meine und wie es machbar und zumutbar ist für Hobby-Programmierer.
Oder MT nach C11-Standard natürlich.

Ich las gerade woanders aber auch das Stichwort "Arduino Tre".
Nicht dass es jetzt hier zu OT wird -
Wenn es nun den (v.a. ntl für den Sitara-Hauptprozessor) mit Sketch programmierbar gäbe - das könnte auch der Hit werden.
Aber eben komplett mit der Sketch IDE und mit den bekannten automatischen link/makefile- und Terminalfenster-Funktionalitäten
(ok, vllt endlich einem bessren Editor),

...aber nicht mit dem Eclipse- und dem ssh- und putty-Mist!