Die Dinger können doch "in der Luft" gar nicht vernünftig arbeiten.
Lass diese Sensoren mal aussen vor, stell sicher, dass er ohne die halbwegs allein geradeaus fährt. Also nix weiter tun als beide Motoren mal ne Weile laufen lassen, ggf. mit den Fühlern zusammen, damit er nicht gegen die Wand knallt.
NUR wenn das einigermassen klappt, kannst du weiter schauen. Wenn eins der Getriebe (ungekapselt sind die halt empfindlich) nämlich zu schwer geht, dann wird das nie was.