Blender verfügt unter anderem über eine recht leistungsstarke Game-Engine.
Heisst: das Programm kann auch 3D-Spiele erstellen und abspielen.
Was da rein mathematisch abgeht, ist allerdings verborgen im Programmcode- wenn du willst kannst du dir den besorgen, das Programm ist OpenSource.

So kompliziert mache ich es mir nicht: zu dem Rigg da gehören noch "Anfasser"-Objekte. Die funktionieren dann praktisch wie die Fäden einer Marionette, und durch die IK-Controller wird das alles dann ans komplette Rigg weiter gegeben.
Im Grunde findet das alles im grafischen Editor (der Screenshot ist aus dem 3D-Fenster, in dem auch modelliert wird usw) statt- von den mathematischen Lösungen dahinter merkt man praktisch nix.
Wenn dich _das_ (ich glaub nicht, dass es das ist, was du suchst?) interessiert dann hast du da:
http://wiki.blender.org/index.php/Do...cter_Animation
den Workflow recht gut beschrieben.
Da gibts auch noch deutlich mehr Tutorials und Anleitungen zu- die einfachste dürfte der Pfefferkuchenmann sein:
http://wiki.blender.org/index.php/Do...ingerbread_Man
Du siehst: um die mathematische Lösung der Probleme kümmern sich im CG-Bereich andere Leute.

Wie gesagt: Blender ist open Source- irgendwo in den Quellen wirst du sie sicher finden....

Das, was da in deinem Video abgeht, lässt sich mit Blender natürlich machen- zumindest mit dem selben Ergebnis, und vermutlich (ich habs nicht so mit der Game-Engine, da ich nicht viel im Echtzeit-Bereich mache) auch noch steuerbar. Aber von den Berechnungen dahinter wirst du kaum was mitbekommen.
Aber sei gewarnt: Blender ist ne wirklich mächtige 3D-Suite- wenn man damit anfängt, peilt man die ersten Wochen nicht viel. Wenn man sich da aber durchbeisst, gibt es oft nen gewissen Suchteffekt, da man von Modellen für den 3D-Drucker, Fräsdaten, Animationen, kompletten Filmen bis hin zu Spielen eigentlich wirklich alles machen kann.
Falls du dich da reinbeissen willst ist dein Hexa keine schlechte Idee: Mechaniken animieren ist nen bissel einfacher als organisches...
Für 3D-Studio Max (ne kostenpflichtige "Alternative" zu Blender) gab es früher mal ein tolles Einführungstutorial mit ner Ameise, die modelliert und dann auch animiert wurde.