Hallo,

für ein externes Projekt der Schule möchte ich einen balancierenden Roboter bauen. Ich habe schon einige Jahre Erfahrung mit dem Programmieren von Mikrocontrollern (AVR, ARM). Allerdings dürfen wir für dieses Projekt nur einen Arduino benutzen aber daran soll es nicht scheitern. Erfahrung mit der Regelungstechnik für die Motoren habe ich schon durch meine Ausbildung. Was mir allerdings schwer fällt ist die Auswertung des Gyros und des ACC. Im Internet lese ich immer wieder dass man hierfür einen Kalman Filter benötigt, da ich aber keine Ahnung von diesem Themengebiet habe möchte ich nachfragen ob es auch einfachere Wege gibt (mit Gyro+ACC, kein Abstandssensor). Der Roboter muss nicht super präzise stabilisiert werden, er sollte nur stehen bleiben und nicht umfallen wenn man ihn wegstoßt.

Es wäre super wenn Ihr mir ein paar Vorschläge machen könnt wie man das am besten lösen kann und ob es überhaupt möglich ist.

Gruß