Hehe, damit plag ich mich auch gerade herum. Ich versuch das so zu lösen, dass ich nebenher in einer weiteren Variable die Umdrehungen zähle. Dazu berechne ich die Differenz zwischen dem aktuellen und dem vorherigen Winkel und wenn dieser über 180° ist, wird eine Umdrehung raufgezählt und bei kleiner -180° einen runter. Dann kommt alles in eine neue Variable, meinetwegen
Winkel=360*Umdrehungen+gemessener Winkel
Du dürftest allerdings nicht wirklich ° herausbekommen, sondern Werte von 0 bis 4096, oder? Weiß gerade nicht, ob der AS5040 12-Bit Auflösung hatte. Ich hab jedenfalls bei mir einen AS5048A drin, der hat 14 Bit, also muss ich da mit 16384 pro Umdrehung rechnen. Allerdings haut das bei mir mit den ganzen Datentypen noch nicht so ganz hin.

Und dein Getriebemotor hat ein zu hohes Trägheitsmoment? Ich hab bei mir auch einen Motor im RB-35-Format drin (angegeben mit 76 U/min im Leerlauf bei 12V) und jetzt, wo ich den PID-Regler ganz gut abgestimmt bekommen hab, ist zumindest mit dem Auge kaum noch irgendwelches Schwingen zu erkennen und die Bewegung ist auch ziemlich fix. Beim PID-Regler muss man übrigens auch teilweise ganz schön auf die Wertebereiche der Variablen achten, gerade der Integratoranteil macht gerne mal Mist.