ok, danke für die Antworten
Rabenauge, das mit den Micros war ein guter Vorschlag.
Also, ich habe jetzt mal gemessen: Für einen Reglerdurchlauf brauche ich rund 60micros und für einen kompletten Loop (mit Sensorauswertung) rund 11064micros (nein, ich habe mich nicht verschrieben ! )......
Dazu muss ich sagen, dass ich die Berechnung wieder auf integer zurückgestellt habe.

Zu dem Motor muss ich sagen, dass dieser, wenn ich ihn direkt mit Spannung versorge und dann abtrenne, noch mindestens 1,5 sec ohne Strom weiterdreht. Auch läuft er überhaupt erst bei 1/4 PWM an