Das Schwingen um den Sollwert kann durch ein Band mit wenig Abstand um die Sollposition vermieden werden, innerhalb dem der I-Anteil nicht aktiviert wird.
Dann würde doch meine Ungenauigkeit bleiben, oder ?

Wie lange dauert denn bei Dir ein Durchgang zum Rechnen eines Regelungswertes?
Wie soll ich das denn bestimmen ?

Im Übrigen sind die Ratschläge von waste z.B. hier ziemlich gut; danach hatte ich fast alles ausgelegt.
Wie soll man denn die Sprungantwort aufzeichnen ?