Das Schwingen um den Sollwert kann durch ein Band mit wenig Abstand um die Sollposition vermieden werden, innerhalb dem der I-Anteil nicht aktiviert wird.

Zitat Zitat von Der Einsteiger Beitrag anzeigen
... Wie muss man denn Ta ca. dimensionieren ?
Kurz. Für 8bittige Controller sind 10 ms ein guter Wert, aber mit Deinem
... float Kp = 1.0; //P ... float Ki = 0.5; //I0,001 ... float Kd = 1.05; //D0,01 ...
Floatingpointtiming wird das eher nix. Wie lange dauert denn bei Dir ein Durchgang zum Rechnen eines Regelungswertes?

Ich betreibe meine Regelung(en), meist zwei getrennte Rechnungen für zwei getrennte Motoren, mit 100 Hz, rechne aber nie FP. Mit meiner Integerrechnung bekomme ich dabei recht gute Resultate.

Im Übrigen sind die Ratschläge von waste z.B. hier ziemlich gut; danach hatte ich fast alles ausgelegt.

Viel Erfolg.