Naja, man kann die Dynamik eines Elektromotors mittels Differentialgleichungen beschreiben, und wenn man die passend umstellt, kann man aus dem Zeitverlauf von Sollposition, -geschwindigkeit und -beschleunigung den Spannungsverlauf berechnen, der genau zur gewünschten Motorbewegung führt. Die Regelung ist dann nur noch zum Ausgleichen von Modellabweichungen und Störungen da. Bringt allerdings nur etwas, wenn sich die Sollposition nicht nur sprunghaft ändert, sondern einen halbwegs glatten Verlauf zeigt. Wenn man nämlich einen Sprung versucht zu differenzieren, bekommt man nur einen kurzen Puls. Da geht der Motor durch die Regelung eh in die Begrenzung. Der Sollwertverlauf sollte also so geschaffen werden, dass der Motor da auch hinterherkommt, ich möchte eben eine gute Folgeregelung erzielen. Für das Anfahren von diskreten Positionen reicht der Regler an sich aus.

Ja, der Regler befindet sich in der ISR. Da wird im Prinzip nur der Winkel (Angle) mittels SPI vom Sensor eingelesen, die Position (Pos) für eben mehrere Umdrehungen berechnet und mit dem Sollwert (Adcwert) verglichen. Aus dem Vergleich resultiert die Abweichung (E), von der dann Differenz (De) und Integral (E_int) gebildet werden, jeweils mit einer Verstärkung multipliziert und in der Stellgröße (Tast) gespeichert. Anschließend noch ein wenig Anpassung wegen der Begrenzung, da Tast eben größer werden kann als die maximalen 1023 für die PWM.

Das Programm ist zugegebenermaßen nicht wirklich übersichtlich und es hat sich seit ich es hier reingestellt hab auch schon wieder an vielen Stellen verändert. Wahrscheinlich schreib ich es nochmal neu, wenn alles weitestgehend passt. Die Vorsteuerung hab ich zwar schon versucht zu implementieren, allerdings bekomm ich das Modell des Motors nicht zufriedenstellend aufgestellt.