250µs-Timer für Arduino Due

[HaWe]

es scheint zu stimmen, ich habe es gegen den Mega getestet:
Beim mega mit dem ursprünglichen Code immer alle Encoder ok in Echtzeit, volle Umdrehungen aller Motoren werden immer als 360° angezeigt,
beim Due mit dem angepassten Code werden aber etliche Werte verschluckt, meist wird pro volle Umdrehung irgendwas zwischen 180 und 360° angezeigt.

Relativ gut war immer der erste Motor, alle anderen deutlich schlechter.

Selbst nach Timer-Intervall von 250 auf 100µs kaum eine Verbesserung.
Umpolen und Vertauschen der Motoren brachte keine Änderung: der erste in der Reihe war immer der beste, der Rest sehr schlecht.


Wie kann ich das jetzt mit den 32 bit probieren, um das zu verbessern? Wo muss da was geändert werden?

Der Vollständigkeit halber: hier ist der komplette Code für 6 Motoren:

/************************************************************
* Programm zur Auswertung eines händisch betriebenen
* Drehencoders (Quadraturencoder) mit dem Arduino Due
* per Due-Timer mit einer Abfragefrequenz von rd. 4-10kHz
* Entlehnt an http ://www.meinDUINO.de  
************************************************************/
#include <DueTimer.h>

char sbuf[100];

#define MAXMOTORS           6 // maximum number of encoder motors supported by Arduino Uno == 2 // Mega == 8



// motor 0
#define pinenc0A   22  // enc0A yellow
#define pinenc0B   23  // enc0B blue
#define pinmot0d1  24  // dir0-1   <<
#define pinmot0d2  25  // dir0-2
#define pinmot0pwm  8 // pwm enable0  <<  %timer  

// motor 1
#define pinenc1A   26  // enc1A yellow
#define pinenc1B   27  // enc1B blue
#define pinmot1d1  28  // dir1-1   <<
#define pinmot1d2  29  // dir1-2
#define pinmot1pwm  9 // pwm enable1  <<  %timer  


// motor 2
#define pinenc2A   30  // enc2A yellow
#define pinenc2B   31  // enc2B blue
#define pinmot2d1  32  // dir2-1   <<
#define pinmot2d2  33  // dir2-2
#define pinmot2pwm 10 // pwm enable2  <<  %timer  

// motor 3
#define pinenc3A   34  // enc3A yellow
#define pinenc3B   35  // enc3B blue
#define pinmot3d1  36  // dir3-1   <<
#define pinmot3d2  37  // dir3-2
#define pinmot3pwm 11 // pwm enable3  <<  %timer  

// motor 4
#define pinenc4A   38  // enc4A yellow
#define pinenc4B   39  // enc4B blue
#define pinmot4d1  40  // dir4-1   <<
#define pinmot4d2  41  // dir4-2
#define pinmot4pwm 12 // pwm enable4  <<  %timer  

// motor 5
#define pinenc5A   42  // enc5A yellow
#define pinenc5B   43  // enc5B blue
#define pinmot5d1  44  // dir5-1   <<
#define pinmot5d2  45  // dir5-2
#define pinmot5pwm 13 // pwm enable5  <<  %timer  



volatile long   motenc[MAXMOTORS]    = {0, 0, 0, 0, 0, 0},
                oldenc[MAXMOTORS]    = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
                
byte pinmotdir[MAXMOTORS][ 2] = { 
  {pinmot0d1, pinmot0d2},   // motor direction pin array
  {pinmot1d1, pinmot1d2},
  {pinmot2d1, pinmot2d2},
  {pinmot3d1, pinmot3d2},
  {pinmot4d1, pinmot4d2},
  {pinmot5d1, pinmot5d2},
};

int  pinmotpwm[MAXMOTORS] =      {pinmot0pwm, pinmot1pwm, pinmot2pwm,  // motor pwm pin array
                                  pinmot3pwm, pinmot4pwm, pinmot5pwm,
                                 };

volatile int8_t ISRab[MAXMOTORS]     = {0, 0, 0, 0, 0, 0};

// 1/2 Auflösung
int8_t schrittTab[16] = {0, 0,0,0,1,0,0,-1, 0,0,0,1,0,0,-1,0}; 


                                
                                 
/*************************************************************
* Interrupt Handler Routine
*************************************************************/

void myHandler() {
  
  ISRab [ 0] <<= 2;
  ISRab [ 0] &= B00001100;
  ISRab [ 0] |= (digitalRead(pinenc0A) << 1) | digitalRead(pinenc0B);
  motenc[ 0] += schrittTab[ISRab[0]];           //

  ISRab [ 1] <<= 2;
  ISRab [ 1] &= B00001100;
  ISRab [ 1] |= (digitalRead(pinenc1A) << 1) | digitalRead(pinenc1B);
  motenc[ 1] += schrittTab[ISRab[1]];           //

  ISRab [ 2] <<= 2;
  ISRab [ 2] &= B00001100;
  ISRab [ 2] |= (digitalRead(pinenc2A) << 1) | digitalRead(pinenc2B);
  motenc[ 2] += schrittTab[ISRab[2]];           //

  ISRab [ 3] <<= 2;
  ISRab [ 3] &= B00001100;
  ISRab [ 3] |= (digitalRead(pinenc3A) << 1) | digitalRead(pinenc3B);
  motenc[ 3] += schrittTab[ISRab[3]];           //

  ISRab [ 4] <<= 2;
  ISRab [ 4] &= B00001100;
  ISRab [ 4] |= (digitalRead(pinenc4A) << 1) | digitalRead(pinenc4B);
  motenc[ 4] += schrittTab[ISRab[4]];           //

  ISRab [ 5] <<= 2;
  ISRab [ 5] &= B00001100;
  ISRab [ 5] |= (digitalRead(pinenc5A) << 1) | digitalRead(pinenc5B);
  motenc[ 5] += schrittTab[ISRab[5]];           //

  
}


void setup() {
  // motor pin settings
  // setup for L293D motor driver

  // motor 0
     pinMode(pinenc0A, INPUT_PULLUP);  // enc0A    yellow 
     pinMode(pinenc0B, INPUT_PULLUP);  // enc0B    blue
     pinMode(pinmot0d1, OUTPUT);        // dir0-1   
     pinMode(pinmot0d2, OUTPUT);        // dir0-2   
     pinMode(pinmot0pwm ,OUTPUT);       // enable0  
       
     // motor 1
     pinMode(pinenc1A, INPUT_PULLUP);  // enc1A    yellow
     pinMode(pinenc1B, INPUT_PULLUP);  // enc1B    blue
     pinMode(pinmot1d1, OUTPUT);        // dir1-1   
     pinMode(pinmot1d2, OUTPUT);        // dir1-2  
     pinMode(pinmot1pwm, OUTPUT);       // enable1 
       
     // motor 2
     pinMode(pinenc2A, INPUT_PULLUP);  // enc2A    yellow
     pinMode(pinenc2B, INPUT_PULLUP);  // enc2B    blue
     pinMode(pinmot2d1, OUTPUT);        // dir2-1  
     pinMode(pinmot2d2, OUTPUT);        // dir2-2   
     pinMode(pinmot2pwm, OUTPUT);       // enable2  
       
     // motor 3
     pinMode(pinenc3A, INPUT_PULLUP);  // enc3A     yellow
     pinMode(pinenc3B, INPUT_PULLUP);  // enc3B     blue
     pinMode(pinmot3d1, OUTPUT);        // dir3-1   
     pinMode(pinmot3d2, OUTPUT);        // dir3-2  
     pinMode(pinmot3pwm, OUTPUT);       // enable3  
       
     // motor 4
     pinMode(pinenc4A, INPUT_PULLUP);  // enc4A     yellow
     pinMode(pinenc4B, INPUT_PULLUP);  // enc4B     blue
     pinMode(pinmot4d1, OUTPUT);        // dir4-1   
     pinMode(pinmot4d2, OUTPUT);        // dir4-2  
     pinMode(pinmot4pwm, OUTPUT);       // enable4  
       
     // motor 5
     pinMode(pinenc5A, INPUT_PULLUP);  // encA5     yellow
     pinMode(pinenc5B, INPUT_PULLUP);  // encB5     blue
     pinMode(pinmot5d1, OUTPUT);        // dir5-1   
     pinMode(pinmot5d2, OUTPUT);        // dir5-2   
     pinMode(pinmot5pwm, OUTPUT);       // enable5 
       

  
  Timer1.attachInterrupt(myHandler);
  Timer1.start(100); // Calls every ...µs

  Serial.begin(9600);
}


void loop() {
 
  while(true) {
    sprintf(sbuf, " 0=%5d, 1=%5d, 2=%5d, 3=%5d, 4=%5d, 5=%5d",
             motenc[ 0],motenc[ 1], motenc[ 2], motenc[ 3], motenc[ 4], motenc[ 5]);
    Serial.println(sbuf);
    delay(100);
  }
}