250µs-Timer für Arduino Due

[HaWe]

hallo,
kennt jemand Beispiel-Sketche, wie man Timer auf dem Due programmiert?
Ich habe nur die alten Codes für die IRQs mit den völlig unleserlichen und uverständlichen AVR-Codes wie

// (in setup() 
  noInterrupts(); 
  TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); 
  TCCR1A = 0;            
  TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS11); 
  OCR1A = 511; 
  interrupts();

plus zugehöriger ISR

ISR(TIMER1_COMPA_vect) {  // read encoder values

  ISRab [ 0] <<= 2;
  ISRab [ 0] &= B00001100;
  ISRab [ 0] |= (digitalRead(pinenc0A) << 1) | digitalRead(pinenc0B);
  motenc[ 0] += schrittTab[ISRab[0]];           //

  ISRab [ 1] <<= 2;
  ISRab [ 1] &= B00001100;
  ISRab [ 1] |= (digitalRead(pinenc1A) << 1) | digitalRead(pinenc1B);
  motenc[ 1] += schrittTab[ISRab[1]];           //

  ISRab [ 2] <<= 2;
  ISRab [ 2] &= B00001100;
  ISRab [ 2] |= (digitalRead(pinenc2A) << 1) | digitalRead(pinenc2B);
  motenc[ 2] += schrittTab[ISRab[2]];           //

  ISRab [ 3] <<= 2;
  ISRab [ 3] &= B00001100;
  ISRab [ 3] |= (digitalRead(pinenc3A) << 1) | digitalRead(pinenc3B);
  motenc[ 3] += schrittTab[ISRab[3]];           //

  ISRab [ 4] <<= 2;
  ISRab [ 4] &= B00001100;
  ISRab [ 4] |= (digitalRead(pinenc4A) << 1) | digitalRead(pinenc4B);
  motenc[ 4] += schrittTab[ISRab[4]];           //

  ISRab [ 5] <<= 2;
  ISRab [ 5] &= B00001100;
  ISRab [ 5] |= (digitalRead(pinenc5A) << 1) | digitalRead(pinenc5B);
  motenc[ 5] += schrittTab[ISRab[5]];           //

}

Alles ziemlich verkorkst, aber funktioniert wenigstens.

Aber wie geht jetzt Auslesen von Quadratur-Encodern etc. in festen 200-250µs-Zeitabständen auf dem Due ?