Wieso willst du denn grbl dafür verwenden? Das ist doch rein für Schrittmotoren ausgelegt und bringt dir bei einem Roboter eigentlich nix. Bei Linux-CNC sollte es ähnlich aussehen. Du brauchst wahrscheinlich eher ein Programm, was den G-Code liest und dann wirklich jeden Befehl in die Robotersprache übersetzt. Bekommt die Steuerung denn die Steuerbefehle von außen oder braucht die ein fertiges Programm, welches dann als Ganzes ausgeführt wird? G-Code ist zwar ein Standard für CNC-Maschinen und 3D-Drucker, Roboter sprechen aber meist ihre eigene Sprache und da gibts leider auch keine wirklchen Standards. Sieht so aus, als ob du dich da durch die Epson-Programmiersprache wühlen darfst und dann daraus einen G-Code-Übersetzer schreiben.
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