Sensor Fusion von verschiedenen Winkelpositionsgeber

[HaWe]

NIEMALS lässt sich daraus so einfach der Winkel errechnen !!!
Oder beweise die mathematischen Zusammenhänge !!
(Winkel = gedreht um die senkrechte Raumachse = heading)

ich geb dir mal was zu lesen:
hier ist eine Publikation, die ich schon etliche Jahre kenne, und die Accelerometer und Gyros per Sensor Fusioning per Kalman Filter integriert. Da siehst du, um was es prinzipiell geht:

sie ist hier mal wieder zu groß (Mann, Moderatoren, ändert mal die Defaults !!!) , ich verlinke sie woanders, da musst du dich wschl nur registrieren um sie zu lesen...

http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?f=78&t=8432

[Che Guevara]

Sorry, aber so etwas von sich zu geben, OBWOHL
- schon viele viele Leute das erfolgreich implementiert haben
- der Zusammenhang u.a. in dem Link, den ich schonmal gepostet hatte, dargestellt ist
zeugt nicht von viel Ahnung.

(Mann, Moderatoren, ändert mal die Defaults !!!)

Anscheinend solltest du mal an deinem Ton feilen, hab das schon in einem anderen Thread beobachtet, dass ein Forum wohl nicht unbedingt der beste Platz für dich ist.

[HaWe]

bin daran gewöhnt, bin selber admin und Moderator. Außerdem geht dich das nichts an.
i.Ü. zeig einfach mal, wie der Zusammenhang zwischen Drehung um die senkrechte Achse und acc-Werten ist, und alles ist gut.

edit: dass es grundsätzlich iwie geht, bestreite ich nicht, aber wie und warum - das bleibt zu zeigen.

[Che Guevara]

Also wenn du um die AccZ-Achse (senkrecht) drehst, merkst du das in den Daten nicht, um das gehts hier aber nicht, sind Äpfel und Birnen.

[HaWe]

es geht eben doch, unter bestimmten Bedingungen / Prämissen, lies den Artikel!!
und genau um das geht es auch beim Sensor fusioning bei dead reckoning = Koppel-Navigation !

Lies dich erstmal in die Thematik ein, bevor du andere Leute als Idioten und Trolls hinstellst!

[Che Guevara]

Als erstes möchte ich den analogen Gyro mit dem Beschleunigungsdaten des LSM303 vereinigen, damit hier ein stablierer Wert rauskommen. Ich Suche hier noch die Bedeutung der Accelerometerwerte des CMPS und deren Umrechnung für die Sensorfusion
mit dem analogen Gyro. Evtl. reicht hier auch ein komplimentär Filter.

Das war / ist der Eingangspost dieses Threads --> ergo: Es geht um die Datenfusion von Gyro & Acc, sodass ein fusionierter Winkel rauskommt.

Ich hab mich lange genug eingelesen, hab selbst schon einige Datenfusionen erfolgreich programmiert!
Und NEIN, AccZ und GyroZ lassen sich nicht ohne weiteres fusionieren, nimm einen Acc, leg ihn auf den Tisch und dreh ihn um die Hochachse, da ändert sich GARNICHTS.

Ist mir jetzt aber auch egal, will darüber mit dir nicht mehr diskutieren.

[HaWe]

dann lass es, keinem ist es verboten, dumm zu bleiben.
Die grundlegende Frage ist doch die nach der Art der Drehung, z.B.:
wenn ein Gyro sich um die senkrechte Achse dreht, wie bei einem fahrenden Roboter, wie willst du diese Drehungen mit einem Accelerometer filtern? Sicher nicht einfach per Accelerometer und atan, da sind wir uns ja jetzt einig.

Die gute Nachricht: Acc- und Gyro Fusion geht per Kalman-Filter für Navigation und Drehung aber doch, siehe Link - nur eben ganz anders!
(übrigens auch per Partikel-Filter / SMC Filter, davon abgesehen)

Es ist ein professionell eingesetztes System.
Aber es erfordert ungeheuer viel Programmier-Aufwand.
Und Odometriedaten als weiteren Input für den Kalman.

ps, edit,
eigtl sind es sogar 2 Kalmans in dem Link.