super Link zum Komplementärfilter!

dazu 3 Fragen von mir (obwohl ich nicht der TO bin... ):

1) // newAngle = angle measured with atan2 using the accelerometer
was bedeutet "measured with atan2 ...."? einfach atan2 auf die Beschleunigungswerte anwenden ??? das kann doch nicht sein ! Oder doch ?? Aber wie ??

2) // newRate = angle measured using the gyro
Gyro misst normalerweise nicht den Winkel, sondern die Rotationsgeschwindigkeit, und DIE wird als "rate" bezeichnet, sowei ich weiss.
Dann muss man doch sicherlich vorher aufinegrieren, oder? Oder wird nicht der Winkel, sondern die Rotationsgeschwindigkeit eingespeist?

3) wie schleust man jetzt noch einen zusätzlichen Kompass in die Komplementärfilter-Gleichung mit ein?