Sensor Fusion von verschiedenen Winkelpositionsgeber

[Ritchie]

Hallo Chris,

Ich dachte bis vor kurzem, das der Kalman-Filter ein statisches Verfahren ist,
welches verschiedene Sensorinformation zu einer gemeinsamen Information "verheiraten" kann.

Das war wohl schlecht ausgedrückt. Klar kann ich nur Äpfel mit Äpfel "addieren", im realen Leben gibt es
beim Mischen Gemüsesalat und in der Mathe nur "Blödsinn".

Ich habe hierbei mehrere Winkelinformation, welche ich von verschiedenen Sensoren bekomme.
Derzeit will ich halt mit den Beschleunigungsdaten des CMPS10 den errechneten Winkel des Gyro ADXR620 (analog) stabilisieren.

Hier mal ein Datenauszug eines erstellten Log. Das Board stand stabil ohne Bewegung.

accelerometer[0]	accelerometer[1]	accelerometer[2]
28670	16380	12355
8190	24572	4163
-8195	8188	-12221
8190	28668	-24509
12286	12284	28739
12286	-20484	20547
-12291	24572	-12222
8190	24572	24643
12286	-32772	12355
-2	-28676	4163
12286	24572	-16317
20478	28668	-16317
16382	16380	24643
16382	12284	-12221
12286	-28676	20547
28670	12284	-28605
4094	28668	-4030
-4099	28668	-12221
-8195	12284	-28605
4094	-24580	-28605
-2	24572	4163
8190	20476	67
-2	24572	-28605
16382	16380	-32701
-2	-16388	-28605
-32770	-24580	67
-2	24572	4164
16382	-28676	-16317
12286	4092	16451
-2	28668	16451
4094	12284	68

Ich habe schon einige Lösungen gesehen, wo der Mittelwert des letzten Messungen genommen wird.
Ich könnte, wenn überhaupt einen fliessenden Mittelwert berechnen, da ich sonst zu langsam wäre,
wenn ich erst 5 Messungen via seriell einlesen muss, um einen Wert zu bekommen.

Viele Grüße

R.

[HaWe]

erklär doch mal bitte, wie du mit Accelerometerwerten Winkeldaten stabilisieren willst.
Natürlich nennt man ein Verfahren, das so etwas kann, "sensor fusion", und Kalman-Filter wären tatsächlich ein Verfahren dafür.
Und es soll ja tatsächlich Lösungen dazu geben, aber mir ist nicht klar, wie du die Verbindung zwischen geradliniger Beschleunigung (durch Gravitation oder Geschwindigkeitsänderung) und Dreh-Winkeln herstellen willst.
In dem Beispiel oben wird der atan angeführt, ich verstehe aber ehrlich nicht, was der damit zu tun haben soll.

[Che Guevara]

Hi,

könnte es sein, dass du die / den / das Endianness falsch interpretierst / programmierst? Sieht für mich ein bisschen danach aus.
Diese Werte sind definitiv von keinem funktionsfähigen Acc, der stabil auf dem Tisch liegt.

Gruß
Chris