Da wäre dann eine Kombination aus 1-2 vielleicht sogar mit Servos schwenkbar gemachten Sharps und mehreren ISF471 denkbar.
Mit den Sharps kannst Du genau sagen in welcher Entfernung und richtung ein Hindernis steht und nach der Auswertung daran vorbeifahren.
Mit den ISF stellst Du dann nur noch sicher das du mit genügend Abstand
daran vorbei kommst und wann Du vorbei bist.

Gruß
m.artmann