3R Struktur macht in Verbindung mit TCP schon Sinn.
3T Struktur ist ein Portal mit X,Y und Z-Achse T=translatorisch.
3R sind dann A,B und C-Achse und meint rotatorische Achsen.
Das sind die üblichen Begriffe bei CNC Maschinen und Industrierobotern.
Bei einem Industrieroboter ist der Greifer schon ein optionales Zusatzgerät. Der Hersteller weis ja nicht ob man eine Lackierpistole eine MIG/MAG Schweißpistole, eine Fräßspindel, einen Laser, einen Greifer oder sonst was anbauen will. Also wir als TCP in der Regel der Mittelpunkt der Stirnfläche des Montageflanschs bezeichnet. Einen Offset kann man dann für das jeweilige Anbaugerät per Parameter festlegen und die Steuerung berücksichtigt dann bei der Bahnberechnung diesen neuen TCP.